Насколько я знаю, прогревать нужно по двум причинам (объясню как смогу):
1. В зависимости от типа масла и того насколько изношен двигатель, зимой в мороз оно может быть слишком густым и не успеет распределиться по всему двигателю, так что доехав до угла есть шанс застучать.
2. Опять же в мороз твердость (или вязкость, я не шарю) металла, вкупе с недостаточным количеством смазки, если сразу дать прилично оборотов даст задиры в цилиндрах и других движущихся частях, что есть тоже прямой путь к тому, чтобы застучать на ровном месте, но возможно со временем.
Летом днем не грею совсем, но первые минут 5 не более 2000 оборотов. При температуре меньше +10 грею, пока стрелка не тронется с места (как раз те самые 3-5 минут в зависимости от температуры).